Meist als Heger Tor bezeichnet, trägt das Bauwerk offiziell seit seiner Erbauung im Jahr 1817 den Namen Waterloo-Tor. Der Osnabrücker Bürger Georg Friedrich von Gülich stiftete 1.000 Taler für die Errichtung einer Gedenkstätte zu Ehren der 1815 in der Schlacht bei Waterloo kämpfenden Osnabrücker Soldaten. Diese hatten in der King’s German Legion unter britischem Oberkommando an der Entscheidungsschlacht gegen den französischen Kaiser Napoleon teilgenommen. Vor der Annektion durch Napoleon war Osnabrück seit 1803 Teil von Hannover und als solches mit der britischen Krone verbunden. Der Weginspekteur Johann Christian Siekmann konzipierte und errichtete das Waterloo-Tor, das als klassizistischer Triumphbogen vom Titusbogen in Rom inspiriert wurde und zugleich den Wehrcharakter der 1815 abgebrochenen originalen Wehranlage aufgriff. Siekmann passte das Tor in die Reste der ehemaligen Anlage ein.
Der Torbogen wird gerahmt von auf Sockel und Stylobat stehenden ionischen Säulen.
In golden gefasster Schrift thront mittig über dem Bogen die Widmung des Stifters:
„DEN OSNABRÜCKISCHEN KRIEGERN DIE BEI WATERLOO
DEN 18.JUNI 1815 DEUTSCHEN MUTH BEWIESEN
WIDMET DIESES DENKMAL G.F.v.GÜLICH D.R.D.“
(D.R.D. = Der Rechte Doktor, Gülich war Dr. jur.).

Über die seitlich erbauten Wallrampen und einen Treppenaufgang erreicht man die Plattform des Tores. Von dort hat man einen sehenswerten Ausblick auf die mittelalterlich geprägte Osnabrücker Altstadt. Das Waterloo-Tor selbst bildet den Zugang zur Altstadt.

Das historische Heger Tor

Das ursprüngliche Heger Tor lag vor seinem Abriss etwa zwanzig Meter weiter westlich vom Waterloo-Tor. Dies ist daran zu erkennen, dass das zum Museumsquartier gehörende Akzisehaus heute auf der gegenüberliegenden Wallseite liegt. Früher befand es sich direkt neben dem ursprünglichen Stadttor. Das mittelalterliche Heger Tor bildete eine Verteidigungsanlage, die mit einem 18 Meter hohen Turm, einem Tor, einer Bastion und einem Zwinger aus mehreren Gebäuden bestand. Menschen, die in die Stadt wollten, überquerten zunächst eine vorgelagerte Rundbogenbrücke, die über einen künstlich angelegten Fluss, den Stadtgraben, führte. Der Fluss bzw. der Graben war so angelegt, dass zwischen seinen zwei Wasserläufen eine Art Insel entstand. Auf dieser befanden sich die Zoll- oder Akzisehäuser, in denen nach Waffen und anderem Gut gesucht wurde, das versteuert werden musste oder nicht eingeführt werden durfte. Über eine Zugbrücke und ein dahinter liegendes Torhaus gelangte man schließlich in die Innenstadt.
Im Volksmund hat sich heute der Name “Heger Tor” als Bezeichnung für das “Waterloo-Tor” durchgesetzt.

Das Heger-Tor-Viertel

Vom Waterloo-Tor aus blickt man auf das historische Heger-Tor-Viertel. Das Quartier mit einer Fläche von rund 5,5 Hektar ist für seine reiche Gastronomie- und Kneipenszene, seine exklusiven Boutiquen und Steinwerke bekannt. Es bildet den äußersten westlichen Teil der Altstadt Osnabrücks. Bis ins 12. Jahrhundert lag dieses Viertel außerhalb der Stadtmauern. Es siedelten sich jedoch immer mehr Menschen vor den Stadttoren an und schließlich wurde dieser Bereich in die Stadtbefestigung einbezogen. Die historische Stadtmauer und die Begrenzung des  Viertels verliefen entlang der Bocksmauer und der Rolandsmauer. Im Zweiten Weltkrieg wurde das Viertel durch Luftangriffe fast völlig zerstört, konnte aber im Laufe der Nachkriegszeit rekonstruiert werden. Markante Gebäude des Quartiers sind beispielsweise das Steinwerk in der Bierstraße, das Haus Willmann, das Hotel Walhalla und das Haus Tenge in der Krahnstraße.